Kini hadir lagi edisi terbaru dari Elektro Paper "LINE FOLLOWER"
Selamat membaca :D
Robot line follower adalah robot yang dapat bergerak mengikuti garis secara OTOMATIS. Dengan menggunakan white board dan garis warna hitam, maka robot ini akan berjalan mengkuti garis. Namun ada beberapa hal yang harus diperhatikan disini. Yaitu terdapatnya garis bercabang, perempatan, pertigaan atau bahkan tikungan yang tajam. Maka untuk menjalankan robot tersebut sesuai dengan yang diinginkan tentunya ada beberapa progam yang harus dikerjakan dengan bantuan beberapa sensor infra red dan photo diode sebagai sensor garis. Mikrokontroler sebagai otak dari kerja robot ini. Pemprogaman mikrokontroler AVR ATMega8535 mengunakan bahasa C.
Sensor (Rangkaian Photo Dioda)
Sensor dapat dianalogikan sebagai ‘mata’ dari sebuah robot. Mata di sini digunakan untuk ‘membaca’ garis hitam dari track robot. Kapan dia akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok ke kiri. Pada robot line follower, sensor robot yang dapat digunakan ada 3 jenis, yaitu LDR (Light Dependent Resistor), Photo Dioda, dan Photo Transistor. Namun disini yang digunakan adalah LDR dan Photo diode. LDR berfungsi untuk memancarkan cahaya, sehingga diterima oleh Photo diode.
1. Untuk membuat robot berjalan mengikuti garis, maka diperlukan beberapa pasang sensor. Semakin banyak sensor yang digunakan, maka semakin baik pula cara kerja robot. Berarti robot akan bisa diprogam dengan banyak logika. Namun yang harus diingat dibalik banyaknya pasang sensor yang kita gunakan, maka pembuatan progam juga semakin sulit. Namun dari hal ini maka robot akan bisa lebih banyak diposisikan atau di logikakan seperti yang kita mau.
Cara kerja dari pada rangkaian sensor adalah dengan memanfaatkan banyaknya perbedaan cahaya yang diterima oleh photo diode. Cahaya berasala dari infrared yang memancarkan cahaya ke gound (white board) kemudian pantulannya diterima oleh photo diode. Banyak sedikit cahaya yang diterima oleh photo diode tergantung dari perbedaan warna garis yang terdapat pada white board. Selanjutnya dari perbedaan cahaya tersebut akan menghasilkan tegangan yang berbeda-beda pula.
2. Sensor (Cara Kerja)
Ketika transmitter (infrared) memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika transmitter memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke receiver tinggal sedikit. perbedaan cahaya yang diterima oleh receiver akan menyebabkan hambatan yang berbeda-beda di dalam receiver (photo dioda) tersebut. Dari perbedaan hambatan tersebut maka akan menghasilkan tegangan output yang berbeda-beda pula. Tegangan inilah yang akan dimanfaatkan sebagai kerja robot sehingga bisa berjalan mengikuti garis. Output dari tegangan ini masuk ke converter dan selanjutnya masuk ke mikrokontroler dan diprogam. Banyaknya converter yang digunakan sesuai dengan berapa pasang sensor yang digunakan. (satu pasang converter = satu pasang sensor).
3. Processor (IC LM339/139)
IC LM339 biasa disebut sebagai komparator. (membandingkan). Dengan kata lain, sesuatu yang berbentuk analog harus dikonversi dulu ke dalam bentuk digital (deretan biner) pada dunia elektronika. Hal ini bertujuan untuk mempermudah processing.
1 IC LM339 terdiri dari 4 buah komparator (yang berbentuk segitiga ). Satu buah komparator terdiri dari 2 input, yaitu Vin (input masukan dari sensor) dan Vref (tegangan referensi). Pada dasarnya, jika tegangan Vin lebih besar dari Vref, maka Vo akan mengeluarkan logika 1 yang berarti 5 Volt atau setara dengan Vcc. Sebaliknya, jika tegangan Vin lebih kecil dari Vref, maka output Vo akan mengeluarkan logika 0 yang berarti 0 Volt.Jangan lupa untuk menambahkan resistor pull-up di keluaran komparator (Vo). Hal ini disebabkan oleh perilaku IC LM339 yang hanya menghasilkan logika 0 dan Z (bukan logika 1), sehingga si logika Z ini harus kita tarik ke Vcc dengan resistor pull-up agar menghasilkan logika 1.
4. MIKROPOSESOR (8535)
Mikropesesor yang digunakan disini adalah jenis AVR ATMega8535. Semua kerja dari pada robot ada pada mikroprosesor ini. Tugas utama mikroposesor ini adalah mengatur kondisi robot terhadap prilaku yang mengenai dirinya. Kemana robot akan berjalan, maju, mundor, berhenti, ataupun berbelok. Terhadap semua perlakuan yang diterima oleh robot akan dijadikan input oleh mikroprosesor yang selanjutnya akan kita progam sesuai dengan yang kita mau. Setelah progam berjalan, maka akan terdapat output yang bisa dimanfaatkan untuk memfungsikan kerja dari robot ini. Disini output akan diteruskan kepada ke driver motor. Dan selanjutnya akan memfungsikan motor bergerak.Misal jika menemukan perempatan jalan apa yang akan dilakukan, jika pertigaan kemana robot akan berjalan, maju, belok kiri atau belok kanan dansebagainya. Namun dalam pemprogaman ada beberapa aturan dan yang akan kita gunakan. Jelaslah bahwa fungsi utama dari mikroprosesor ini adalah otak kerja robot. Jika mikroprosesor ini rusak, maka semua kerja akan rusak juga.
Hal yang perlu diingat adalah mikroprosesor adalah suatu chip yang bisa diprogam oleh beberapa kondisi. Input dan output dari mikroposesor ini adalah berupa bilangan biner (1/0). Maka dalam keadaan apapun input sebelum masuk kepada mikroprosesor terlebih dahulu harus dirubah kedalam biner. Begitu pula sebaliknya output dari hasil progam juga berupa bilangan biner. Maka untuk menggunakan output dari mikroprosesor ini harus dirubah dahulu sebelum digunakan terhadap progam yang akan kita lakukan.
5. Driver Motor (L239D)
Driver motor terdiri dari LM293D yang berfungsi untuk mengatur gerakan motor, pada LM329 terdapat dua buah Vcc. Yang pertama adalah Vcc untuk mengaktifkan LM293d, dan Vcc yang kedua digunakan untuk mengatur putaran motor. Jadi putaran motor bisa diatur antara 0 volt sampai 12 volt tergantung bagaimana kita akan menggunakan motor tersebut. Jika memang memerlukan putaran yang lebih cepat maka bisa dipasang hingga 12 volt. Namun jika ternyata motor memerlukan tegangan yang lebih besar dari 12 volt, maka LM293D tidak sanggup untuk mensuplay, maka output dari LM293D perlu ditambahkan komponen lain, missal transistor.
Pada satu IC LM293D terdapat 2 pasang motor yang bisa digunakan. Yang masing-masing bisa digunakan dalam dua arah putaran (searah jarum jam/ berlawanan jarum jam). Namun untuk menggunakan terdapat tabel kebenaran yang harus diperhatikan. Untuk bisa memfungsikan LM293D ini maka ENABLE harus dalam kondisi High ( kurang lebih 5 volt) dan tentunya input juga harus berlogika High juga. Sehingga output bisa berlogika High sehingga bisa digunakan atau disambungkan kepada motor. Jika ENABLE dikondisikan LOW, maka secara pasti output akan menjadi Z (zero). Berikut adalah konstruksi dari LM293D sekaligus dengan rangkaian motor yang akan digunakan. Dan juga terdapat tabet kebenaran antara INPUT, ENABLE dan OUTPUT.
JACK KILBY
Jack Kilby adalah ilmuwan tersohor dalam bidang fisika dan Teknologi Informatika. Ilmuwan yang namanya diabadikan di jalan-jalan kota tempat kelahirannya ini lahir di Jefferson City, Missouri pada 8 November 1923 dan tumbuh di Great Band, Kansas, U.S.
Gagasan-gagasannya yang cemerlang dan mutakhir mengantarnya memperoleh 3 penghargaan paling bergengsi sekaligus dalam bidang sains dan tekhnik, diantaranya adalah pada 1970, ia mendapat National Medal of Science.
Kemudian pada tahun 1982, ia dilantik menjadi "National Inventors Hall of Fame", yang mensejajarkannya bersama Henry Ford, Wright Brothers dalam sejarah inovasi Amerika. Juga pada tahun 2000 ia mendapatkan Nobel Prize for Physics.
Jack Kilby mulai menggoreskan namanya dalam buku sejarah sejak demonstrasi pertamanya dalam dunia elektronika mengenalkan microchip sederhana pada 12 September 1958. Percobaan tersebut ia mulai ketika ia bergabung dengan Texas Instrument, Dallas sambil menikmati liburan musim panas.
Sejak saat itu ia mulai mempelopori penemuan-penemuan mutakhir dalam bidang lainnya seperti militer, industri dan aplikasi komersil yang berbasiskan teknologi microchip. Kalkulator dan thermal printer juga merupakan penemuannya sebagai co-in-ventor.
Jack Kilby meninggal di usia 81 pada 20 Juni 2005 meninggalkan seorang istri dan 2 orang anak karena mengidap penyakit kanker. Sejak saat itu, masyarakat membangun sebuah kawasan di area Great Bend High School untuk mengabadikan namanya sepanjang masa. Kawasan itu dinamai "The Jack Kilby Commons Area".
Silahkan dishare
Thanks
Post a Comment Blogger Facebook